Первый контур автономных земляных работ

Земляные работы объединяют тяжёлое физическое действие и результат, который можно измерить. Рельеф постоянно меняется, машина должна понимать своё положение и рабочую зону, а небольшие ошибки влияют на все последующие операции.

Поэтому экскавация подходит для первой задачи. Она достаточно узкая для моделирования, но показывает связь между планированием, управлением машиной, восприятием и приёмкой.

Цикл начинается с цифровой задачи, в которой заданы целевая поверхность, ограничения и критерии приёмки. Человек проверяет задачу. Затем HEX получает машинную операцию и выполняет работу внутри одобренной зоны.

После выполнения рельеф измеряется. Система сравнивает фактическую поверхность с целевой и принимает работу, отправляет отклонение на разбор или готовит дополнительный проход.

HEX нужны надёжная локализация, понятный машинный интерфейс, управление рабочим оборудованием и передача собственного состояния. Также необходимы безопасные ручной и дистанционный режимы, чтобы разработка не зависела от полной автономности первого прототипа.

Гусеничная и шестиногая схемы пока остаются открытыми исследованиями. Выбор должен определяться устойчивостью, проходимостью, механической сложностью, обслуживаемостью и результатами симуляции.

Убедительный результат — не анимация движущейся машины. Нужно показать исходную задачу, выполненное движение, измеренный рельеф, ошибку относительно цели и решение, принятое на основе этой ошибки.

Поэтому первая цифровая модель и симуляция должны сохранять все эти связи. Затем физический прототип сможет проверить ту же структуру в реальном мире.